エラー文
Could not parse version constraint ^2.6.3: Invalid version string
原因
Composer のバージョンが古いために起こるエラーのようです。
私は Composer 0.9-dev で Drush 7.0 を入れようとしたときに発生し Drush を入れることができませんでした。
対処方法
Composer をアップデートします。
Composer は self-update コマンドで Composer 自身をアップデートすることができます。